Q70.
機械手臂動力軸有直線型(P)及角度型(R)，多關節座標型機械手臂是
機電整合 · 乙級 · 自動化機械元件的應用及設計 · Q70
難易度分析
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本題屬於基礎定義類題目，僅需掌握不同座標型機械手臂與動力軸組合的對應關係即可解題，無複雜陷阱或綜合運算過程。
正確答案：④RRR 型機構
④ RRR 型機構:RRR 型機構由三個旋轉關節（Revolute joints）組成，正是多關節座標型（Articulated/Revolute）機械手臂的典型配置，具有高度靈活性與類似人類手臂的運動特性。
錯誤選項解析
- ① PPP:PPP 型機構由三個直線運動軸組成，屬於直角座標型（Cartesian）機械手臂，其工作範圍為長方體空間，不具備關節旋轉能力。
- ② PPR:PPR 型機構包含兩個直線軸與一個旋轉軸，屬於圓柱座標型（Cylindrical）機械手臂，其工作範圍為圓柱形空間，並非多關節結構。
- ③ PRR:PRR 型機構由一個直線軸與兩個旋轉軸組成，屬於球座標型（Spherical/Polar）機械手臂，其工作範圍為球殼形空間，仍不屬於多關節座標型。
Learning Tip
"本題核心考點為機械手臂座標分類與動力軸組合的對應關係。常考陷阱在於混淆各類座標型的縮寫：PPP＝直角座標、PPR＝圓柱座標、PRR＝球座標、RRR＝多關節座標。記憶口訣為「P 代表稜柱（Prismatic，直線運動），R 代表旋轉（Revolute，角度運動）」，多關節機械手臂因全部採用旋轉關節而得名，廣泛應用於焊接、噴塗、組裝等需要高自由度的工業場景。"
學員答題分佈
①PPP0%
②PPR0%
③PRR0%
④RRR 型機構0%
此答題分佈是根據學員在 LongePass 模擬考等實際作答紀錄計算而成。與考友分享這道歷屆試題與詳細解析！