Q108.
下列敘述哪些正確？
機電整合 · 乙級 · 控制器的使用 · Q108
難易度分析
3 / 5
本題涉及多種機器人機構結構的分類辨析，且採複選制，要求考生必須完整掌握各類典型機構的特徵與結構定義，無法透過排除法快速得分，因此增加了判別難度。
正確答案 (複選)：①, ②, ③
- ① 史都華(Stewart)機構擁有六個自由度:史都華平台(Stewart Platform) 為典型的六自由度並聯機構，由六支線性致動器連接上下平台，可實現三平移三旋轉運動，廣泛應用於飛行模擬器與精密定位平台。
- ② 關節型機器手臂屬於串聯式結構:關節型機器手臂(Articulated Robot) 採用串聯式運動鏈結構，各關節依序串接，末端執行器的位置由所有上游關節角度累加決定，具有工作範圍大、靈活性高的特性。
- ③ Delta 機器人屬於並聯式結構:Delta 機器人為典型的並聯式機構，由三支獨立運動鏈同時連接基座與末端動平台，具備高速、高精度的優點，常用於高速取放(Pick-and-Place)作業。
錯誤選項解析
- ④ SCARA 機器手臂屬於並聯式結構:SCARA機器手臂屬於串聯式結構而非並聯式，其具有四個自由度（三旋轉一平移），在XY平面內具順從性、Z軸具剛性，適合平面組裝作業。
Learning Tip
"本題核心考點為機器人機構結構分類。串聯式機構（如關節型、SCARA）具有工作空間大但剛性較低的特性；並聯式機構（如Stewart平台、Delta）則具備高剛性、高承載能力，但工作空間較小。常見混淆點在於誤認SCARA為並聯結構，實際上SCARA的各個關節是依序串接的串聯運動鏈。實務上選擇機構時，需根據速度、精度、負載、工作範圍等需求進行評估。"
學員答題分佈
①史都華(Stewart)機構擁有六個自由度0%
②關節型機器手臂屬於串聯式結構0%
③Delta 機器人屬於並聯式結構0%
④SCARA 機器手臂屬於並聯式結構0%
此答題分佈是根據學員在 LongePass 模擬考等實際作答紀錄計算而成。與考友分享這道歷屆試題與詳細解析！