Q74.
裝配用機械手臂之手腕部至少應具有幾個自由度？
機電整合 · 乙級 · 自動化機械元件的應用及設計 · Q74
難易度分析
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本題考查特定組件的定義與規格，需精確區分局部結構與整體系統的自由度差異，以避免將整體機械手臂的常規配置誤認為單一部位的需求。
正確答案：①3
① 3:裝配用機械手臂手腕部至少需要 3 個自由度（通常為 滾轉 Roll、俯仰 Pitch、偏航 Yaw），以實現末端效應器在空間中的任意姿態調整，滿足精密裝配作業需求。
錯誤選項解析
- ② 4:4 個自由度超出裝配手腕的最低需求。手腕部核心功能在於姿態定位，3 個旋轉自由度已足夠覆蓋所有空間角度，額外自由度會增加機構複雜度與控制成本。
- ③ 5:5 個自由度並非手腕部的標準配置。完整機械手臂的總自由度（含肩部、肘部）可能達到 5 或 6 軸，但手腕部本身僅需 3 個自由度即可完成裝配所需的三軸旋轉定位。
- ④ 6:6 個自由度通常指整支六軸關節型機器人的總自由度（包含基座旋轉、大臂、小臂及手腕），而非單純手腕部的配置。手腕部與手臂部的自由度應分開計算。
Learning Tip
"本題核心考點為手腕部自由度與整機自由度的區別。常考陷阱在於混淆「手腕部自由度（3 軸）」與「完整機械手臂總自由度（常見 6 軸）」。實務上，Roll-Pitch-Yaw 三軸手腕結構是裝配機器人的標準設計，可實現任意空間姿態調整，符合 CNS 機器人分類標準之規範。"
學員答題分佈
①30%
②40%
③50%
④60%
此答題分佈是根據學員在 LongePass 模擬考等實際作答紀錄計算而成。與考友分享這道歷屆試題與詳細解析！